Un sistema si definisce sistema di riferimento inerziale se in esso è valido il primo principio della dinamica.  (N.B. il primo principio della dinamica viene anche chiamato principio d' inerzia.)

Ad esempio: 
Una barca si muove sul mare. Noi rispetto al sistema della nave siamo fermi, rispetto a quello del mare ci muoviamo. Se noi saltassimo su noi stessi  ci muoveremmo rispetto al mare con la stessa velocità della nave, ma cadremmo nello stesso punto in cui siamo saltati, quindi come mostrato in figura se noi saltassimo a destra o sinistra, ci sposteremmo dello stesso spazio rispetto al sistema della nave.

Se finora abbiamo parlato di sistemi di riferimento inerziali come sistemi in cui vale il primo principio della dinamica, al contrario, nei sistemi non inerziali non vale tale principio. In essi i corpi non si muoveranno infatti di moto rettilineo uniforme ma di moto accelerato. 

In figura ecco un esempio di sistema di rifermento inerziale (quello del punto k) e uno di sistema di riferimento non inerziale (quello del punto k¹).

Infatti il moto lungo il diametro è rettilineo uniforme, quello lungo la circonferenza è accelerato. (vedi il moto circolare)

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